Estepona liegt ganz im Westen der Costa del Sol. 83 Kilometer von Malaga entfernt.

Estepona besitzt zwei Strände, die mit dem Umweltsiegel der blauen Flagge ausgezeichnet wurden, sowie einen modernen Yachthafen mit vielen Tapasbars und Restaurants. Der „Playa del Cristo“ oder Christus-Strand liegt fünf Minuten vom Hafen entfernt. Es handelt sich um einen kleinen Strand mit Rettungspersonal und zwei „chiringuitos“ . Der Rada-Strand liegt 2 Minuten östlich von Esteponas Yachthafen und verläuft über 1,5 km bis Esteponas Altstadt.

Gibraltar Airport ist der am nächsten gelegene Flughafen. Er liegt 45 km entfernt und bietet Verbindungen nach Manchester, London Gatwick und London Luton. Ein weiterer Flughafen liegt in Malaga in 80 km Entfernung. Estepona liegt an der Autobahn A7, die die Costa del Sol entlang verläuft.

Von diesem Küstenabschnitt erblickt man den Felsen von Gibraltar und die Küste Nordafrikas.

Zu den obligatorischen Besuchen zählen der wichtige Fischerhafen, die Signalfeuertürme, die sich an der ganzen Küste befinden und die Altstadt. Hier befinden sich die Pfarrkirche Los Remedios aus dem 18. Jahrhundert, Teile des alten Klosters der Dominikanermönche; die Turmuhr aus dem 15. Jahrhundert, die Reste der Schlossmauer von San Luis und verschiedene Palasthäuser, wie das von La Borrega oder das vom Markgrafen von Mondejar aus dem 17. und 18. Jahrhundert.